طراحی و پیاده سازی کنترلر عصبی فازی رشدکننده پویا در کنترل ترکیبی نیرو- موقعیت و راه اندازی ربات موازی 3psp

در این پایان نامه، کنترلر هوشمند عصبی فازی رشدکننده پویا معرفی شده و در عمل برای کنترل موقعیت و امپدانس مکانیکی یک سیستم رباتیک موازی استفاده شده است. مکانیزم خودسازمانده، ضمن اینکه کنترلر را از دانستن مدل سیستم بی نیاز میکند، با توجه به کارایی و حفظ پایداری کل سیستم، ساختار کنترلر عصبی فازی را تولید و تنظیم می نماید. در مقایسه با رویکردهای خودسازمانده دیگر، مکانیزم رشدپویای پیشنهادی، اضافه کردن قوانین را با توجه به معیارهای معرفی شده، با دقت بیشتری انجام داده و همچنین معیار سخت گیرانه تری را برای هرس قوانین بکار می گیرد. در مقابل، یک استراتژی تطبیقی، سیستم کنترل را همراه با تغییرات پارامترهای کل سیستم تطبیق می دهد. بعلاوه، برای تضمین محدود ماندن اندازه خطا، یک کنترلر غیرخطی مدلغزشی به عنوان کنترلر نظارتی با کنترلر اصلی همکاری می کند. سیستم کنترل پیشنهادی در نهایت مزایایی ازجمله، طراحی بدون نیاز به مدلسازی دینامیک سیستم به کمک ساختار خودسازمانده، حفظ همزمان کارایی بالا و پایداری مجانبی اثبات شده، حجم کم محاسبات و درنتیجه پاسخ سریع، تطبیق سریع و برخط، مقاوم بودن نسبت به اختلال خارجی و تغییرات غیرخطی سیستم تحت کنترل، قابلیت تعمیم و پیاده سازی برای کنترل دیگر سیستمهای خطی و غیرخطی بطور کلی و بطور خاص برای رباتها را دارا می باشد. برای نمایش این مزایا، کنترلر پیشنهادی در کنترل موقعیت و امپدانس مکانیکی ربات موازی 3psp بکار گرفته شده و در طی شبیه سازی های کامپیوتری و پیاده سازی های عملی روی این ربات، کارایی کنترلر مذکور نشان داده شده است. همچنین، ربات موازی مورد نظر، که دارای دینامیک غیرخطی و پیچیده و همچنین سرعت کار بالا می باشد، در آزمایشگاه رباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد ساخته و راه اندازی شد. و در نهایت، متن پیش رو، فعالیتهای انجام گرفته در این پژوهش را گزارش می کند.